E si, è proprio quello che si dice in questo post sull'Official Google Webmaster Central Blog.

Dopo tanto lavoro sul rewriting degli url, convinti che far credere al googlebot che una pagina dinamica con parametri in realtà fosse una normalissima pagina statica, viene naturale stupirsi leggendo che:
One recommendation is to avoid reformatting a dynamic URL to make it look static. It's always advisable to use static content with static URLs as much as possible, but in cases where you decide to use dynamic content, you should give us the possibility to analyze your URL structure and not remove information by hiding parameters and making them look static.

Ma non posso esimermi dal citare un commento in questo post su The Marketer, dedicato proprio a questo argomento:
A leggere a fondo l’articolo ciò che ne esce è che: piuttosto che fare male il rewriting è preferibile lasciare gli url dall’aspetto dinamico (purchè non abbiano errori madornali come le la presenza degli id di sessione)

Official Google Webmaster Central Blog: Dynamic URLs vs. static URLs